「マグロウヒル出版」より刊行されていた善著に、その後の拘束力学系の発展を取り入れ刊行する。本書の特色は、物理学理論で強力かつ不可欠な武器になると思われる外微分形式を用いて、解析力学を詳しく紹介したところにある。解析力学を導入部から拘束条件（ゲージ変換を含む）のある力学系までも首尾一貫して外微分形式を用いて解説した、唯一最初の入門書である。
